#CLI

Nav2 Ready v0.1.0 — 맞춤형 Nav2 로봇을 위한 CLI 준비 상태 점검기

Nav2 Ready v0.1.0은 ROS 2 Jazzy 환경에서 커스텀 로봇이 Nav2를 사용할 준비가 됐는지 점검하는 오픈소스 명령줄 인터페이스(CLI) 도구다. TF 연결성, 오도메트리(odometry) 메시지, 레이저스캔 데이터, 센서-베이스 변환, cmd_vel 구독 여부, Nav2 수명주기(lifecycle) 상태, map-to-odom 변환, ROS 시간 일관성 등 여러 전제 조건을 한 번에 진단한다. 각 항목은 PASS·WARN·FAIL 중 하나로 출력되며, 가능한 원인과 권장 조치를 함께 제시한다. TurtleBot3 같은 샘플 로봇에서는 Nav2가 잘 동작하지만 커스텀 로봇으로 전환 시 탐색이 시작되지 않는 원인을 찾기 어렵다는 문제를 해결하기 위해 만들어졌다.

큐레이터진단 결과에 원인과 조치까지 함께 제시하므로 커스텀 로봇 초기 Nav2 셋업에서 디버깅 시간을 줄이는 데 실용적으로 활용될 수 있다. 다만 현재 ROS 2 Jazzy 전용이므로 다른 배포판 사용자는 적용 가능 여부를 먼저 확인해야 한다.