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#GSoC

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3건

ROS Discourse2026.09.11

[GSoC 2026] ros2_control을 위한 Physical AI 추론 및 궤적 업스케일링

ACT·확산 정책(diffusion policy)·시각-언어-행동 모델(VLA) 등 학습 기반 조작 정책은 20~50 Hz로 관절 목표값을 출력하고 50~500 ms마다 재계획하지만, 하드웨어 제어 사이클은 500 Hz~2 kHz의 명령을 필요로 한다. 희소 경유점을 그대로 전달하면 새 경유점마다 속도 불연속과 가속도 급등이 발생한다. 이 GSoC 2026 프로젝트는 ros2_controllers 내에서 이 간격을 세 단계로 해소하는 구현을 제출했다. 궤적 교체 블렌딩 개선을 통해 기존 JTC(Joint Trajectory Controller)가 새 궤적 수신 시 이전 궤적을 즉시 폐기하던 방식을 변경, 두 궤적을 수신 시점에 접합(prefix·bridge·suffix)하는 방식으로 대체했다. 전체 구현은 7자유도 AgileX Nero 로봇에서 하드웨어 실증으로 검증됐다.

큐레이터검증이 7자유도 AgileX Nero 단일 플랫폼에서만 이뤄졌으므로, 다른 자유도 구성이나 하드웨어에서의 블렌딩 안정성은 별도 확인이 필요하다; GSoC 제출물인 만큼 ros2_controllers 메인라인 병합 여부는 이후 리뷰 과정에 달려 있다.

기초·제어이론 로봇 AI

ROS Discourse2026.09.03

Crossflow 다이어그램 편집기 UI/UX 개선

Crossflow는 Rust로 작성된 오픈소스 반응형 프로그래밍 및 워크플로 엔진으로, Open-RMF 환경에서 비동기 서비스 조율과 병렬 분기·동기화·계층적 워크플로 등 복잡한 제어 흐름을 표현한다. Google Summer of Code(GSoC) 기여자 Zhen Wan이 멘토 Michael Grey, Aaron Chong의 지도 아래 웹 기반 다이어그램 편집기의 전반적인 사용성 개선을 목표로 프로젝트를 수행했다. 개선 범위는 연결 추론·검증, 진행 상황 시각화, 편집 안전성, 스크립트-환경 가시성, 스키마 기반 노드 구성에 걸쳐 있다. TypeScript/React 프런트엔드와 Rust 백엔드 양측에서 총 8개의 풀 리퀘스트가 병합됐다.

큐레이터이번 변경은 Crossflow 런타임 엔진이 아니라 다이어그램 **저작 도구**의 사용성에 해당하므로, 이미 배포된 Open-RMF 시스템의 동작에는 직접 영향을 주지 않는다는 점을 구분할 필요가 있다.

서비스·물류

ROS Discourse2026.08.31

[GSoC 2026] Gazebo 핵심 시스템 리셋 QA

Open Robotics 멘토링 하에 진행된 GSoC 2026 프로젝트로, Gazebo 시뮬레이터 핵심 플러그인의 리셋(reset) 경로에 대한 테스트 스위트 구축과 감사(audit)를 수행했다. Gazebo 핵심 플러그인은 Configure·PreUpdate·Update·PostUpdate 흐름을 중심으로 설계됐으며, Reset 기능은 강화학습(RL) 에피소드 재시작 요구에 따라 이후 추가됐다. 그러나 대부분의 플러그인은 Reset 경로에 대한 검증이 이루어지지 않아, 이전 상태가 잔류하면 다음 에피소드가 실제 리셋으로 동작하지 않아 학습 신뢰성이 저하될 수 있다. 개발자는 gz-sim/src/systems 내 고영향 시스템을 배치(batch) 단위로 감사하며, 리셋이 정상이면 테스트만, 문제가 있으면 수정과 테스트를 함께 포함한 풀 리퀘스트(PR)를 순차 제출했다.

큐레이터리셋 경로의 잔류 상태는 에피소드가 겉으로는 재시작된 것처럼 보이면서도 학습 데이터를 오염시키는 조용한 버그여서, 수정 범위와 대상 플러그인 목록이 최종 확정될 때까지 현재 Gazebo 기반 RL 파이프라인의 재현성 평가는 유보가 필요하다.

기초·제어이론