ROS Discourse
[릴리스] GzSensorMonitor – Gazebo Harmonic 내 실시간 센서 피드백
GzSensorMonitor는 Gazebo Harmonic용 오픈소스 플러그인으로, 시뮬레이션 환경 내부에 가상 모니터를 배치해 센서 데이터를 실시간으로 시각화한다. 별도의 외부 도구 없이 Gazebo 월드 안에서 직접 센서 피드백을 확인할 수 있는 것이 핵심 기능이다. 현재 릴리스는 RGB 카메라, RGB-D 카메라, 깊이(Depth) 시각화, LiDAR 피드백을 지원하며, 런타임 중 센서 모드 전환 및 실시간 디스플레이 갱신 기능도 포함한다. 예를 들어 로봇에 장착된 카메라의 RGB 또는 RGB-D 영상을 시뮬레이션 내 모니터에 연속 스트리밍하거나, LiDAR 데이터를 Gazebo 내에서 직접 검사하는 것이 가능하다.
큐레이터외부 시각화 도구(예: RViz, rqt)와 Gazebo를 오가는 컨텍스트 전환을 줄일 수 있어 시뮬레이션 개발·디버깅 워크플로에 변화가 예상되지만, Gazebo Harmonic 전용이므로 다른 버전 사용자는 적용 가능 여부를 별도로 확인해야 한다.