ROS Discourse
첫 VIO 데모: 글로벌 셔터 카메라 + IMU를 GMSL2 동축 케이블 하나로 스트리밍하여 ROS 2에서 실시간 매핑
ROS Discourse에 시각-관성 주행거리 측정(VIO) 데모 영상이 공개됐다. NXS 센서 모듈에 Sony IMX900 글로벌 셔터 카메라(72fps 기본, 추정기에는 24fps 공급)와 IAM-20680 IMU(200Hz)를 탑재하고, 단일 GMSL2 동축 케이블 하나로 데이터와 전원을 함께 전송한다. NXS Hub를 거쳐 Jetson Orin Nano에 연결되며, ROS 2 Humble 환경에서 OpenVINS로 실시간 추정을 수행한다. 약 25m 루프를 돌아 출발점으로 복귀했을 때 위치 오차는 42cm(약 1.7%)로 측정됐다. 바퀴 오도메트리, 마커, 사전 지도 없이 카메라와 IMU만으로 동작한다.
큐레이터25m 단일 루프는 VIO 드리프트 평가로는 비교적 짧은 거리이며, 장거리·복잡 경로에서의 오차 누적은 이번 데모만으로 알 수 없다. 수치는 개발사 측이 직접 공개한 데모 결과로, 독립 검증을 거치지 않았다.