#RTK

나무 그늘 아래 야외 로봇의 RTK 고정률은 얼마나 유지되나: 현장 데이터와 테스트 설계

잔디 깎기 로봇, 과수원·포도밭 플랫폼, 캠퍼스 AMR 등 야외 로봇 운용 환경에서 RTK(실시간 이동측위) 수신기의 고정률을 비교한 현장 테스트 데이터가 ROS Discourse에 공유됐다. 테스트는 반개방 하늘+우천(21.9 km 기준선, 약 61분), 나무 그늘+우천(16.4 km 기준선, 약 39분), 나무 그늘+네트워크 RTK(1.99 km 기준선, 약 61분) 세 세션으로 구성됐으며 약 10 Hz로 기록됐다. Septentrio mosaic-X5 / mosaic-H 기반 수신기 4개 그룹 중 3개는 장거리 기준선 세션 전체에서 100% 고정(Q=1) 상태를 유지했다. 나머지 1개 그룹은 반개방 하늘 조건에서 83.3%, 나무 그늘 조건에서 88.5% 고정률을 기록했고, 고정이 해제된 구간에서는 수십 센티미터 단위의 위치 점프가 지상 궤적에 나타났다. 1.99 km 네트워크 RTK 세션에서는 두 그룹 모두 100% 고정을 유지했다.

큐레이터세션마다 캐노피 조건·기준선 거리·보정 소스·날씨가 동시에 달라졌고 지면 진실(ground truth) 데이터와 원시 관측값이 없어, 이 결과는 장비 간 성능 비교가 아닌 상태(status) 비교에 그친다는 점을 작성자 스스로 명시하고 있다.