ROS Discourse
slam_toolbox 멀티로봇 노드와 Nav2를 TurtleBot3 Burger 세 대로 실기 테스트 (Jazzy)
slam_toolbox의 분산형 다중 로봇 SLAM(동시적 위치추정 및 지도작성) 기능(PR #592)을 ROS 2 Jazzy 환경에서 TurtleBot3 Burger 세 대의 실제 하드웨어로 검증했다. 각 로봇에 독립 Nav2 스택을 구성한 결과, 세 로봇이 하나의 공유 맵을 함께 구축하고 서로를 각자의 코스트맵(costmap) 장애물로 인식하는 동작이 확인됐다. 멀티로봇 노드는 Jazzy 공식 릴리스에 포함되지 않아 PR #592 커밋을 소스에서 직접 빌드해야 한다. LDS-02 센서가 스캔마다 빔 수를 달리 반환하는 문제는 매 스캔을 360 빔으로 재샘플링해 해결했다. WiFi 환경에서 세 Nav2 스택을 동시 운용할 때 오도메트리(odometry) 주파수가 20 Hz에서 1~4 Hz로 저하되는 현상도 보고됐다.
큐레이터새로운 알고리즘이 아닌 기존 slam_toolbox·Nav2 기능을 실기(real hardware)에서 검증한 커뮤니티 보고로, 동일 환경 구축 시 마주칠 수 있는 트러블슈팅 사례가 구체적으로 담겨 있다. ROS Discourse 게시물이므로 동료 검토를 거친 결과는 아니며, WiFi 대역폭 문제의 최종 해결책은 원문이 잘려 확인되지 않는다.