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Webots Demo 8: QERRA-v2 Classical 감시 게이트 다중 결함 수명주기 및 워치독 강화
QERRA-v2 Classical 감시 게이트(supervisory gate)의 다중 결함 시나리오를 Webots R2025a 시뮬레이션 환경에서 TIAGo 모바일 베이스로 검증한다. 약 66초의 시뮬레이션 시간(32 ms 주기, 2,077 제어 사이클) 동안 다섯 가지 결함을 연속으로 주입한다. 장애물 정지 시험에서는 2.0 rad/s(약 196 mm/s) 주행 중 스위프 복도 필터가 346 mm 정지 포락선 이내인 341 mm에서 위반을 감지하고 해당 틱에 즉시 영속도 명령을 내린다. 라이다 데이터가 갱신되지 않으면 4틱(128 ms) 후 TRIP_SENSOR_INVALID 상태로 전환되어 페일-클로즈드(fail-closed) 동작이 확인된다. 위험 구간 중 운영자 채널에서 리셋이 요청되면 RESET_REJECTED_HAZARD로 거부하는 인터록(interlock) 기능도 함께 검증한다.
큐레이터모든 결과는 Webots 시뮬레이션 환경에서만 수집된 것으로 실제 하드웨어 검증은 포함되지 않았다. 본문이 워치독 재분석 도중 잘려 있어 전체 결과를 확인하기 어렵다.