Webots Demo 8: Supervisory Gate Multi-Fault Lifecycle & Watchdog Hardening (QERRA-v2 Classical)
요약
QERRA-v2 Classical 감시 게이트(supervisory gate)의 다중 결함 시나리오를 Webots R2025a 시뮬레이션 환경에서 TIAGo 모바일 베이스로 검증한다. 약 66초의 시뮬레이션 시간(32 ms 주기, 2,077 제어 사이클) 동안 다섯 가지 결함을 연속으로 주입한다. 장애물 정지 시험에서는 2.0 rad/s(약 196 mm/s) 주행 중 스위프 복도 필터가 346 mm 정지 포락선 이내인 341 mm에서 위반을 감지하고 해당 틱에 즉시 영속도 명령을 내린다. 라이다 데이터가 갱신되지 않으면 4틱(128 ms) 후 TRIP_SENSOR_INVALID 상태로 전환되어 페일-클로즈드(fail-closed) 동작이 확인된다. 위험 구간 중 운영자 채널에서 리셋이 요청되면 RESET_REJECTED_HAZARD로 거부하는 인터록(interlock) 기능도 함께 검증한다.
큐레이터 노트
원문에 없는 맥락입니다
모든 결과는 Webots 시뮬레이션 환경에서만 수집된 것으로 실제 하드웨어 검증은 포함되지 않았다. 본문이 워치독 재분석 도중 잘려 있어 전체 결과를 확인하기 어렵다.
이 글은 원문을 요약한 큐레이션입니다. 수치·스펙은 원문 표기를 유지했습니다. 로봇 발표는 제조사·연구실 보도자료가 많으므로 검증된 결과와 구분해 읽으세요.