Help us make image_transport and point_cloud_transport better for Makoa!
요약
ROS 2의 image_transport와 point_cloud_transport 패키지 간 API 불일치를 해소하려는 커뮤니티 논의가 시작됐다. 두 패키지를 사용하면서 발견한 API 차이와 불편 사항을 정리한 이슈가 ros-perception/image_common GitHub 저장소에 공개됐다. 주요 목표는 rclcpp::Publisher를 image_transport::Publisher로 최소한의 코드 변경만으로 교체할 수 있도록 하고, 연결 콜백(connect callback) 등 일반 퍼블리셔·서브스크라이버의 기능을 그대로 지원하는 것이다. Python과 C++ 모두에서 동일하게 편리하게 사용할 수 있는 통합 API를 지향한다. Makoa Mata-mata 배포판 코드 동결(2027년 5월) 이전 구현을 목표로 커뮤니티의 의견을 모집 중이다.
큐레이터 노트
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아직 이슈 제기 단계로 구체적인 API 변경안이 확정된 것은 없다. API 수준의 변경이 수반되는 만큼, 기존 패키지 사용자에게는 마이그레이션 부담이 생길 수 있다.
이 글은 원문을 요약한 큐레이션입니다. 수치·스펙은 원문 표기를 유지했습니다. 로봇 발표는 제조사·연구실 보도자료가 많으므로 검증된 결과와 구분해 읽으세요.