ROS Discourse
Makoa를 위한 image_transport·point_cloud_transport API 통합 논의
ROS 2의 image_transport와 point_cloud_transport 패키지 간 API 불일치를 해소하려는 커뮤니티 논의가 시작됐다. 두 패키지를 사용하면서 발견한 API 차이와 불편 사항을 정리한 이슈가 ros-perception/image_common GitHub 저장소에 공개됐다. 주요 목표는 rclcpp::Publisher를 image_transport::Publisher로 최소한의 코드 변경만으로 교체할 수 있도록 하고, 연결 콜백(connect callback) 등 일반 퍼블리셔·서브스크라이버의 기능을 그대로 지원하는 것이다. Python과 C++ 모두에서 동일하게 편리하게 사용할 수 있는 통합 API를 지향한다. Makoa Mata-mata 배포판 코드 동결(2027년 5월) 이전 구현을 목표로 커뮤니티의 의견을 모집 중이다.
큐레이터아직 이슈 제기 단계로 구체적인 API 변경안이 확정된 것은 없다. API 수준의 변경이 수반되는 만큼, 기존 패키지 사용자에게는 마이그레이션 부담이 생길 수 있다.