ROS Discourse
Hold_and_weld v0.3.0: Configurable dual-arm welding-grasping framework
hold_and_weld는 ROS 2 기반 오픈소스 듀얼암(dual-arm) 용접 프레임워크로, 한 로봇이 공작물을 파지·고정하는 동안 다른 로봇이 용접을 수행해 전용 용접 지그(fixture) 의존도를 줄이는 것을 목표로 한다. 구속 조건 인식 파지 샘플링(constraint-aware grasp sampling)은 CAD 정밀 곡면에서 대척 파지 후보를 생성하며, 용접 심·나사 구멍 등 금지 영역을 제외 볼륨으로 처리한다. 용접 심 추출기는 CAD 및 메시 형상에서 접촉 경계를 추적해 용접 경로를 JSON으로 내보내며, STEP과 URDF 입력을 모두 지원한다. 모션 플래닝은 MoveIt 2를 활용하며, ROS 2 Jazzy(Ubuntu 24.04) 환경을 대상으로 한다. 현재는 시뮬레이션에서 검증된 개념 증명(proof of concept) 단계다.
큐레이터시뮬레이션 단계의 개념 증명이므로 실제 하드웨어 환경에서의 정밀도·안전성은 아직 확인되지 않았으며, 파지와 용접 구성 요소를 독립적으로 분리해 사용할 수 있다는 점은 재사용성 측면에서 주목할 부분이다.