요약
hold_and_weld는 ROS 2 기반 오픈소스 듀얼암(dual-arm) 용접 프레임워크로, 한 로봇이 공작물을 파지·고정하는 동안 다른 로봇이 용접을 수행해 전용 용접 지그(fixture) 의존도를 줄이는 것을 목표로 한다. 구속 조건 인식 파지 샘플링(constraint-aware grasp sampling)은 CAD 정밀 곡면에서 대척 파지 후보를 생성하며, 용접 심·나사 구멍 등 금지 영역을 제외 볼륨으로 처리한다. 용접 심 추출기는 CAD 및 메시 형상에서 접촉 경계를 추적해 용접 경로를 JSON으로 내보내며, STEP과 URDF 입력을 모두 지원한다. 모션 플래닝은 MoveIt 2를 활용하며, ROS 2 Jazzy(Ubuntu 24.04) 환경을 대상으로 한다. 현재는 시뮬레이션에서 검증된 개념 증명(proof of concept) 단계다.
큐레이터 노트
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시뮬레이션 단계의 개념 증명이므로 실제 하드웨어 환경에서의 정밀도·안전성은 아직 확인되지 않았으며, 파지와 용접 구성 요소를 독립적으로 분리해 사용할 수 있다는 점은 재사용성 측면에서 주목할 부분이다.
이 글은 원문을 요약한 큐레이션입니다. 수치·스펙은 원문 표기를 유지했습니다. 로봇 발표는 제조사·연구실 보도자료가 많으므로 검증된 결과와 구분해 읽으세요.