ROS Discourse
Ros2_pulse: 기본 바이너리에서 프로세스 내부 통신을 포함한 토픽별 전송률 및 노드 활성 상태 모니터링
ros2_pulse는 Jetson AGX Orin에서 동작하는 ROS 2 플래너 스택의 토픽 주기와 노드 생존 여부를 스톡 바이너리 수정 없이 감시하기 위해 개발된 오픈소스(Apache-2.0) 프로브 도구다. 기존 CLI 도구를 50 Hz, 100 KB 메시지 퍼블리셔에 적용해 측정한 결과, ros2 topic hz는 코어 하나의 7%, ros2 topic echo는 31%를 점유하는 것으로 나타났다. 인트라-프로세스(intra-process) 토픽에 hz를 연결하면 퍼블리셔가 모든 메시지를 직렬화하기 시작해 해당 프로세스의 CPU 사용률이 52% 상승했다. ros2_pulse는 이러한 측정 비용을 회피하는 구조로 설계되었으며, pulse-top 명령을 통해 토픽별 스파크라인, 인트라-프로세스 속도, 경과 시간이 포함된 경고를 실시간으로 표시한다. Humble 계열 바이너리의 컴포저블 노드 간 포인트 클라우드 트래픽을 포함한 인트라-프로세스 통신도 감시 대상에 포함된다.
큐레이터CPU 점유율 수치(7%, 31%, 52%)는 개발자가 Jetson AGX Orin 위에서 특정 메시지 크기·주기로 직접 측정한 결과이므로, 다른 하드웨어나 워크로드에서의 실제 오버헤드는 달라질 수 있다.