Ros2_pulse: per-topic rates and node liveness, including intra-process, on stock binaries
요약
ros2_pulse는 Jetson AGX Orin에서 동작하는 ROS 2 플래너 스택의 토픽 주기와 노드 생존 여부를 스톡 바이너리 수정 없이 감시하기 위해 개발된 오픈소스(Apache-2.0) 프로브 도구다. 기존 CLI 도구를 50 Hz, 100 KB 메시지 퍼블리셔에 적용해 측정한 결과, ros2 topic hz는 코어 하나의 7%, ros2 topic echo는 31%를 점유하는 것으로 나타났다. 인트라-프로세스(intra-process) 토픽에 hz를 연결하면 퍼블리셔가 모든 메시지를 직렬화하기 시작해 해당 프로세스의 CPU 사용률이 52% 상승했다. ros2_pulse는 이러한 측정 비용을 회피하는 구조로 설계되었으며, pulse-top 명령을 통해 토픽별 스파크라인, 인트라-프로세스 속도, 경과 시간이 포함된 경고를 실시간으로 표시한다. Humble 계열 바이너리의 컴포저블 노드 간 포인트 클라우드 트래픽을 포함한 인트라-프로세스 통신도 감시 대상에 포함된다.
큐레이터 노트
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CPU 점유율 수치(7%, 31%, 52%)는 개발자가 Jetson AGX Orin 위에서 특정 메시지 크기·주기로 직접 측정한 결과이므로, 다른 하드웨어나 워크로드에서의 실제 오버헤드는 달라질 수 있다.
이 글은 원문을 요약한 큐레이션입니다. 수치·스펙은 원문 표기를 유지했습니다. 로봇 발표는 제조사·연구실 보도자료가 많으므로 검증된 결과와 구분해 읽으세요.