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44건

ROS Discourse2026.09.21

CT 스캔에서 로봇 수술 프로토타입까지: ROS 2 기반 신장결석 감지 및 PCNL 계획

ROS 2를 활용해 CT 영상에서 신장결석을 감지하고 경피적 신장결석 제거술(PCNL, percutaneous nephrolithotomy) 접근 경로를 계획하는 연구용 프로토타입이 공개되었다. DICOM 또는 NIfTI 형식의 CT 데이터를 처리해 TotalSegmentator로 신장 및 주변 장기를 분할하고, 고밀도 HU 임계값과 연결 성분 분석으로 결석을 탐지한다. 탐지된 결석별로 부피(mm³), 등가 직경, 중심점, HU 최솟값·평균값·최댓값, 좌우 위치 정보를 보고하며 STL·OBJ·PLY 형식의 메시로 내보낼 수 있다. PCNL 계획기는 후측방 원뿔 영역에서 경로를 샘플링하고 피부→신장 표면→결석 방향으로 레이캐스팅한 뒤 경로 길이, 실질 조직, 갈비뼈, 신문부, 장기 충돌 여부를 기준으로 경로를 순위화한다. 선택된 경로는 Franka FR3 로봇과 수술 바늘을 이용해 Gazebo 시뮬레이션에서 재현할 수 있으며, 제작자는 이 시스템이 임상 검증을 거치지 않은 학습·연구용 최소 기능 제품(MVP)임을 명시하고 있다.

큐레이터전 과정이 시뮬레이션 환경에서의 기하학적 계획과 운동학적 재현에 한정되어 있어, 실제 수술 환경에서의 정확도·안전성은 아직 검증되지 않았다. 공개 코드베이스 형태의 연구 기반(scaffold)으로서 후속 임상 검증 연구의 출발점이 될 수 있을지 주목할 부분이다.

의료·재활

ROS Discourse2026.09.18

LGDXRobot2: 이제 ROS 2 Lyrical 지원

LGDXRobot2는 메카넘 휠 기반 이동 로봇으로, RPLIDAR C1과 ICM-20948 9-DOF IMU(관성 측정 장치) 및 휠 오도메트리를 탑재하며 하드웨어·소프트웨어 전부 오픈소스로 공개되어 있다. 이번 업데이트에서 ROS 2 Lyrical을 지원하며, 브라우저 기반 GUI 접근이 가능한 Docker 이미지와 Nav2 통합 기능(센서 연동, 컨트롤러별 파라미터 튜닝, 전용 런치 파일 포함)을 제공한다. 로봇 컨트롤러 보드용 ROS 노드는 C++20 표준으로 재작성되었다. 신규 RPLIDAR 드라이버 lgdx_rplidar_c1이 시리얼 포트를 통해 RPLIDAR C1과 직접 통신하도록 자체 개발되었으며, 컴포저블 노드(composable node)와 자동 재연결을 지원하고 ROS 2 APT 저장소에 등록되었다. 컨트롤러 보드에 ICM-20948 IMU가 내장되어 기존에 의존하던 외부 D435i 장치가 불필요해졌고, GUI 도구에 자력계(magnetometer) 보정 기능이 추가되었다.

큐레이터하드웨어·소프트웨어 모두 오픈소스로 공개되어 있어 Nav2 학습·연구 플랫폼으로 진입 장벽이 낮으나, 실내 주행 정밀도나 맵핑 성능 수치 등 실기 검증 결과는 이번 발표에 포함되지 않았다.

자율주행·SLAM

ROS Discourse2026.09.18

2026년 9월 14일 주간 ROS 뉴스

ROSCon Global 2026이 다음 주 캐나다 토론토에서 열리며, 참석하지 못하는 경우 2026년 9월 23일(수) 13:00 UTC부터 무료 라이브 스트림이 제공된다. 행사 기간 중 NVIDIA 비공식 모임, 항공 로봇공학 밋업, Intel/Trossen Robotics 행사 등 다수의 부대 행사가 예정되어 있다. @formiat는 Gazebo, ROS 2, PX4 기반의 자율 드론 항법 시뮬레이션을 공개했으며, 상세한 문서도 함께 제공한다. InOrbit은 자율 로봇 운영을 위한 신규 ISO 21423 표준을 참조 구현한 오픈소스 플랫폼 Open Robot Ops(ORO)를 ROSCon에 앞서 공개했다.

큐레이터본문이 ISO 21423 표준 설명 도중 잘려 ORO의 전체 기능 범위를 확인하기 어렵다. 드론 시뮬레이션은 시뮬레이터 환경 기반으로, 실기 성능은 별도 검증이 필요하다.

학회·이벤트 드론·필드

ROS Discourse2026.09.17

PX4 비행 스택을 활용한 새 SMACC2 Gazebo 드론 시뮬레이션 데모

robosoft-ai가 공개한 이 데모는 SMACC2의 새 PX4 클라이언트 라이브러리(Client Library)를 사용해 Gazebo 시뮬레이션 환경에서 드론을 자율 제어한다. 시뮬레이션 무대는 호르무즈 해협(Strait of Hormuz) 가상 환경으로 설정되어 있다. 관련 소스 코드는 GitHub의 SMACC2 저장소(sm_cl_px4_mr_test_4 브랜치)에 공개되어 있으며, README에 실행 절차가 기술되어 있다.

큐레이터시뮬레이션 전용 데모로, 실기(real-world) 비행 검증 결과는 포함되어 있지 않아 실제 운용 성능은 별도 확인이 필요하다.

드론·필드

ROS Discourse2026.09.17

Kilted Kaiju를 위한 새로운 패키지 2026-09-17

ROS 2 Kilted Kaiju 배포판에 신규 패키지 16개가 추가되고 기존 패키지 235개가 업데이트되었다. 신규 패키지 중에는 Robstride 액추에이터용 ROS 2 드라이버 4종(robstride-driver, robstride-ros2, robstride-ros2-control, robstride-examples)이 포함되었다. 노드 기술 언어(NoDL, Node Description Language) 관련 패키지 7종도 새로 편입되었다. 주요 업데이트로는 BehaviorTree.CPP가 4.9.0에서 4.10.0으로, ros2_control의 controller-interface 및 controller-manager가 5.17.0에서 5.18.1로 갱신되었다. 이번 동기화에는 52명의 패키지 유지보수 담당자가 참여하였다.

큐레이터Robstride 모터 드라이버의 공식 ROS 2 패키지 편입이 주목할 만하다. 다만 이 발표는 패키지 목록과 버전 번호만 담고 있어, 각 패키지의 실제 변경 내용은 개별 릴리스 노트를 별도로 확인해야 한다.