Bridging the Gap: A Dockerized ROS 1 Noetic ↔ ROS 2 Jazzy Bridge (Ubuntu 24.04) for Gradual Migration
요약
Ubuntu 24.04(Noble) 환경에서 ROS 1 Noetic과 ROS 2 Jazzy 간 양방향 통신을 지원하는 Docker 기반 브리지 프로젝트가 오픈소스로 공개됐다. ROS 1 Noetic은 Ubuntu 24.04를 공식 지원하지 않기 때문에, 단일 ubuntu:24.04 컨테이너 안에서 Noetic을 소스로부터 직접 컴파일하는 방식을 채택한다. ros1_bridge를 통해 커스텀 메시지 매핑을 제공하며, E2E(end-to-end) 통합 테스트가 포함된다. 기존 ROS 1 코드베이스를 전면 재작성하지 않고 새 컴포넌트는 ROS 2 Jazzy로 개발하면서 점진적으로 마이그레이션하는 시나리오를 지원하도록 설계됐다.
큐레이터 노트
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Noetic을 비공식 환경에서 소스 컴파일로 구동하는 구조이므로, 포함된 E2E 테스트의 범위와 커버리지가 얼마나 되는지에 따라 실제 운용 신뢰성이 크게 달라질 수 있다.
이 글은 원문을 요약한 큐레이션입니다. 수치·스펙은 원문 표기를 유지했습니다. 로봇 발표는 제조사·연구실 보도자료가 많으므로 검증된 결과와 구분해 읽으세요.