ROS Discourse
ROS 2 Task Resilience: Nav2를 이용한 미션 영속성 및 재시작 복구 실험
ROS 2 Task Resilience는 미션 관리 프로세스가 재시작될 때 미완료 작업 상태를 보존·복구하기 위한 개인 오픈소스 실험 프로젝트다. 이 프로젝트는 완료된 단계, 이미 디스패치된 액션, 결과를 확인할 수 없는 작업을 구분해 미션을 처음부터 재시작하거나 동일 목표를 중복 전송하는 문제를 방지하는 것을 목표로 한다. 현재 하드웨어 없이 실행 가능한 Nav2 데모는 체크포인트 A 방문 후 기지 복귀로 구성된 두 단계 미션을 포함한다. 복구 시나리오에서 관리 프로세스가 복귀 목표를 제출한 뒤 결과를 기록하기 전에 종료되어도, 별도의 감독자 프로세스가 동일한 데이터베이스를 열어 목표를 재전송하지 않고 저장된 결과를 복원한다. 구현에는 ROS에 독립적인 저장 계층이 포함된다.
큐레이터하드웨어 없는 시뮬레이션 데모 수준의 개발자 프리뷰이므로 실제 하드웨어 환경에서의 동작은 아직 검증되지 않았다. 본문이 중간에 잘려 저장 계층의 구체적인 구현 방식을 확인할 수 없어 전체 설계 평가에 한계가 있다.