어드미턴스 제어란 로봇이 외부에서 가해지는 힘을 측정하여, 가상의 질량·감쇠·강성으로 구성된 목표 동역학 모델에 따라 운동 명령(위치 또는 속도)을 생성하는 힘 제어 방식이다. 목표 동역학은 흔히 질량-감쇠-스프링 방정식으로 표현되며, 이 파라미터를 조절함으로써 로봇이 얼마나 유연하게 또는 단단하게 반응할지를 설계자가 직접 설정할 수 있다. 위치 제어 기반의 일반 산업용 로봇에 힘/토크 센서를 추가하여 구현하는 경우가 많으며, 협동 로봇의 드래그 티칭(직접 교시)이 대표적인 예로, 작업자가 로봇팔을 직접 밀면 로봇이 그 힘에 반응해 자연스럽게 이동하며 경로를 기억한다. 수술 보조 로봇이나 재활 로봇처럼 사람과 밀접하게 상호작용하는 시스템에서도 접촉 안전성을 확보하기 위해 채택된다. 임피던스 제어와 혼동하기 쉬운데, 임피던스 제어는 반대로 운동(위치·속도 오차)을 입력받아 반력을 출력하는 방식으로 토크 제어가 가능한 로봇에 주로 적용된다.