힘·토크 제어란 로봇 말단부(엔드이펙터)가 환경에 가하는 힘과 토크를 목표값으로 설정하고 이를 직접 추종하도록 제어하는 방식이다. 위치 제어만으로는 접촉 상황에서 의도치 않게 과도한 힘이 발생해 대상물이나 로봇이 손상될 수 있으므로, 접촉력을 원하는 수준으로 유지하기 위해 이 방식이 사용된다. 부품 끼워 맞추기(peg-in-hole) 조립 작업에서 삽입 방향의 힘을 일정하게 유지하면, 위치 오차가 존재하더라도 부품이 안정적으로 삽입된다. 연마·디버링, 수술 보조 로봇, 재활 로봇 등 환경과의 접촉이 빈번하고 접촉력 관리가 중요한 분야에서 널리 적용된다. 임피던스 제어는 힘과 위치 사이의 관계를 스프링-댐퍼 모델로 간접적으로 정의하는 반면, 힘·토크 제어는 힘 자체를 직접 목표값으로 삼는다는 점에서 구분된다.