순기구학이란 로봇의 각 관절 변수(각도 또는 직선 변위)가 주어졌을 때 말단 장치(end-effector)의 위치와 자세를 계산하는 방법이다. 관절을 특정 각도로 구동했을 때 로봇팔 끝이 공간상 어디에 놓이는지 파악해야 경로 계획이나 시뮬레이션을 수행할 수 있기 때문에 반드시 필요하다. 각 링크 간의 기하학적 관계를 동차변환행렬(homogeneous transformation matrix)로 표현하고 이를 순서대로 곱해 최종 변환을 구하며, 이 과정에서 DH 파라미터(Denavit-Hartenberg parameters)가 널리 활용된다. 예를 들어 6축 산업용 로봇팔에서 6개의 관절 각도를 입력하면 순기구학을 통해 공구 끝의 3차원 위치와 방향을 유일하게 결정할 수 있다. 반대로 목표 위치·자세로부터 필요한 관절 변수를 역산하는 것은 역기구학(Inverse Kinematics)이라 하며, 순기구학과 달리 해가 여러 개이거나 존재하지 않을 수 있다.