점유 격자 지도란 환경을 일정 크기의 격자(셀)로 분할하고, 각 셀이 장애물로 점유되어 있을 확률을 0과 1 사이의 값으로 저장한 지도 표현 방식이다. 로봇이 노이즈가 섞인 센서 데이터만으로도 주변 공간의 구조를 일관된 형식으로 누적·저장할 수 있게 해 준다. 각 셀의 점유 확률은 새로운 센서 측정값이 들어올 때마다 베이즈 갱신을 통해 반복적으로 수정되며, 측정이 쌓일수록 지도의 신뢰도가 높아진다. 예를 들어, 실내 자율주행 로봇이 라이다로 복도를 스캔하면 벽 근처 셀의 점유 확률은 높아지고 통로 셀의 확률은 낮아져, 로봇이 지나갈 수 있는 영역과 없는 영역이 격자 형태로 구분된다. 완성된 지도는 경로 계획 알고리즘이 충돌 없는 이동 경로를 탐색하는 입력 데이터로 직접 쓰인다. 비슷한 개념인 특징 지도(Feature Map)가 랜드마크나 모서리 같은 특정 지형지물의 좌표만 저장하는 것과 달리, 점유 격자 지도는 전체 공간을 격자 단위로 균일하게 표현한다.