하모닉 드라이브란 웨이브 제너레이터, 플렉스플라인, 서큘러 스플라인 세 부품으로 구성된 정밀 감속기이다. 로봇 모터는 빠르게 회전하지만 힘(토크)이 약하기 때문에, 감속기를 통해 회전 속도를 줄이고 토크를 높여야 관절이 원하는 위치에 정확히 멈출 수 있다. 하모닉 드라이브는 부품 수가 적어 소형·경량이면서도 높은 감속비와 백래시(기어 맞물림의 유격)가 거의 없다는 특성을 함께 갖춘다. 예를 들어 협동로봇의 각 관절에 하모닉 드라이브를 사용하면 모터의 빠른 회전을 수십 대 일의 비율로 줄여 팔 끝이 밀리미터 수준의 정밀도로 위치를 잡을 수 있다. 유성기어도 감속 기능을 하지만, 하모닉 드라이브는 같은 부피에서 더 높은 감속비를 구현하고 백래시가 극히 작아 정밀 위치 제어가 중요한 로봇 관절에 특히 적합하다.