작업공간 좌표란 로봇의 끝부분(엔드이펙터)이 실제 3차원 공간에서 차지하는 위치와 방향을 나타내는 좌표 체계이다. 사람이 '로봇 손을 이 지점에, 이 방향으로 가져다 놓아라'처럼 직관적으로 목표를 지정할 수 있어서, 작업 경로를 계획할 때 주로 활용된다. 예를 들어 조립 로봇이 나사를 조일 때, 나사 위치의 x·y·z 값과 드라이버가 향할 방향을 함께 지정하는 것이 작업공간 좌표이다. 실제 시스템에서는 이 좌표를 역기구학으로 변환하여 각 관절의 각도 명령으로 바꾼 뒤 모터를 제어한다. 작업공간 좌표와 혼동하기 쉬운 관절 공간(Joint Space)은 각 관절의 각도 값으로 자세를 표현하며, 로봇 내부에서 실제로 구동되는 단위이다.