BTick :an open-source tool for Behavior Tree monitoring and runtime control in ROS 2
요약
BTick은 ROS 2 환경에서 BehaviorTree.CPP 애플리케이션을 모니터링하고 디버깅하기 위한 오픈소스 도구다. 실시간으로 여러 트리와 중첩 서브트리를 자동 탐색·추적하며, 중단점(breakpoint)과 단계별 실행 기능을 통한 인터랙티브 디버깅을 지원한다. 런타임에서 노드 상태를 재정의하거나 블랙보드(Blackboard) 변수를 검사·수정하는 기능도 포함된다. 실행 세션 녹화 및 타임라인 재생, 성능 분석 기능과 BehaviorTree.CPP v4 XML 편집기도 내장되어 있다. Groot2 프로토콜 호환성과 ROS 2 Nav2 통합을 지원하며, 웹 브라우저와 데스크톱 애플리케이션 모두에서 사용할 수 있다.
큐레이터 노트
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비헤이비어 트리 디버깅 도구로는 Groot2가 이미 존재하지만, BTick은 Groot2 프로토콜 호환을 내장해 기존 사용자도 전환 부담 없이 병행 사용이 가능하다고 밝히고 있다.
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