Upcoming breaking changes in ros2_control: deprecated Handle / export APIs removed
요약
ros2_control 6.12.0이 Jazzy 버전부터 지원 중단(deprecated) 예정이었던 Handle 및 export 관련 API를 실제로 제거했다. 이 변경은 Lyrical과 Rolling 배포판에 이미 반영됐으며, 다음 패키지 동기화 시점에 사용자에게 전달된다. hardware_interface 또는 controller_interface에서 지원 중단 경고가 발생하는 패키지는 동기화 이후 빌드에 실패할 가능성이 높다. Jazzy와 Kilted 배포판은 영향을 받지 않으며, 해당 버전에서는 하위 호환성을 위해 기존 API가 유지된다. 제거되는 주요 항목은 원시 포인터(raw pointer) 방식의 StateInterface/CommandInterface 생성자와 레거시 export_state_interfaces()/export_command_interfaces() 함수다.
큐레이터 노트
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Rolling 또는 Lyrical 기반 하드웨어 컴포넌트·컨트롤러 패키지를 관리하는 개발자는 다음 동기화 전에 마이그레이션 노트(PR ros2_control#3610)를 확인해야 빌드 실패를 예방할 수 있다.
이 글은 원문을 요약한 큐레이션입니다. 수치·스펙은 원문 표기를 유지했습니다. 로봇 발표는 제조사·연구실 보도자료가 많으므로 검증된 결과와 구분해 읽으세요.