ROS Discourse
차세대 Open-RMF에서 장소 기반 공간 제약은 태스크 계획·할당에 어떻게 참여해야 하는가
물리적 장소에서 비롯된 공간 요구사항을 기계 판독 가능한 형태로 표현하는 실험적 오픈 프로토콜 PlaceAuth / Spatial Policy Protocol(SPP)이 제안되었다. 핵심 설계 질문은 장소 기반 공간 요구사항을 선언적으로 유지하고 Open-RMF가 특정 로봇·경로·태스크 순서의 충족 여부를 평가하는 구조가 적합한지이다. 현재의 요청 수준 고려 모델에는 한계가 있는데, 태스크 수용 가능성이 태스크 설명 자체만이 아니라 후보 로봇의 출발 상태, 이동 경로, 태스크 순서에 따라 달라질 수 있다. 예를 들어 녹화 중 이동 태스크는 경로가 녹화 금지 구역을 통과하지 않는 로봇에는 유효하지만, 다른 출발 지점의 로봇은 가능한 모든 경로가 해당 구역을 통과할 경우 동일 태스크가 유효하지 않다. 이러한 문제는 공간 정책을 단순한 요청 수준의 허가·거부 결정으로 처리하는 방식 이상의 설계가 필요함을 보여준다.
큐레이터이 제안은 공간 정책 검증 시점을 '태스크 수락 전'에서 '경로·상태 후보 평가 중'으로 옮겨야 한다는 점에서 플리트 매니저 내부 구조 변경을 수반한다. ROS Discourse의 설계 논의 단계이므로 참조 구현이나 실제 배포 사례는 아직 제시되지 않았다.
