엔코더란 모터나 회전축의 움직임을 전기 신호로 변환하여 위치·속도·방향을 측정하는 센서이다. 로봇이 관절을 얼마나 돌렸는지 스스로 파악해야 목표 자세에 정확히 도달할 수 있기 때문에, 엔코더는 모터 제어에서 빠질 수 없는 피드백 장치다. 예를 들어, 6축 로봇팔은 각 관절마다 엔코더를 달아 현재 각도를 실시간으로 읽으면서 모터를 조절한다. 엔코더는 크게 회전량을 누적해 세는 증분형(Incremental)과, 전원이 꺼져도 절대 위치를 기억하는 절대형(Absolute)으로 나뉜다. 엔코더가 위치를 '측정'하는 장치라면, 서보 모터는 그 측정값을 이용해 위치를 '제어'하는 구동 장치라는 점에서 구분된다.