엔드이펙터란 로봇팔의 끝단에 부착되어 실제 작업을 직접 수행하는 장치이다. 로봇팔(매니퓰레이터)은 끝점의 위치와 방향을 결정하는 역할을 할 뿐이며, 물체를 집거나 용접하거나 도색하는 등의 구체적인 작업은 엔드이펙터가 담당한다. 물체를 잡는 그리퍼, 용접 토치, 진공 흡착 패드, 페인트 스프레이건 등이 모두 엔드이펙터에 해당하며, 예를 들어 자동차 조립 라인에서 차체 패널을 들어 올리는 진공 흡착 패드가 대표적인 예이다. 동일한 로봇팔에도 작업 종류에 따라 서로 다른 엔드이펙터를 교체해 장착할 수 있어 한 대의 로봇으로 다양한 공정을 처리할 수 있다. 엔드이펙터는 팔 전체를 가리키는 매니퓰레이터와 구별되며, 팔의 끝에 탈부착되는 부분만을 의미한다.