Radar Plugin for Gazebo.
요약
ROS 2와 연동되는 Gazebo Harmonic용 해양 레이더 센서 플러그인이 개발 중이다. 무인 수상정(USV)에 탑재해 시뮬레이션 환경에서 장애물 탐지 및 회피를 테스트하는 것을 목적으로 한다. 플러그인은 PPI(Plan Position Indicator) 레이더 이미지, 레이더 반사 포인트 클라우드(point cloud), 탐지 대상 목록 등 세 가지 출력을 제공한다. 탐지 범위는 파라미터로 조정할 수 있어 다양한 선박과 시나리오에 재사용 가능하다.
큐레이터 노트
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시뮬레이션 전용 플러그인이므로 실제 해상 환경에서의 탐지 성능은 별도 검증이 필요하다.
이 글은 원문을 요약한 큐레이션입니다. 수치·스펙은 원문 표기를 유지했습니다. 로봇 발표는 제조사·연구실 보도자료가 많으므로 검증된 결과와 구분해 읽으세요.