임피던스 제어란 로봇 말단부와 환경 사이의 힘과 운동(위치·속도)의 관계, 즉 기계적 임피던스를 목표값으로 설정하고 추종하는 제어 방식이다. 순수 위치 제어는 딱딱한 환경과의 접촉 시 의도치 않은 큰 충격력을 유발할 수 있는데, 임피던스 제어는 원하는 강성(stiffness)·감쇠(damping)·관성(inertia) 파라미터를 지정하여 로봇 말단부가 스프링-댐퍼 시스템처럼 환경의 힘에 유연하게 반응하도록 한다. 정밀 조립, 연마, 재활 로봇의 사지 보조 등 로봇이 환경이나 사람과 물리적으로 상호작용하는 상황에 주로 적용된다. 예를 들어 6축 로봇팔이 불균일한 곡면을 연마할 때, 표면 굴곡으로 힘이 변동되면 설정된 임피던스 파라미터에 따라 말단부 위치를 자동 조정하여 접촉력을 안정적으로 유지한다. 어드미턴스 제어(Admittance Control)는 임피던스 제어와 쌍대 관계에 있는 방식으로, 힘 센서 입력을 받아 운동 명령을 생성하는 구조이므로 두 방식은 구현 형태와 적합한 하드웨어 환경이 서로 다르다.
AI 로보틱스 기업 엑스와이지(XYZ)가 양팔 세미 휴머노이드 로봇 듀스(DEUX)에 동적 임피던스 제어(dynamic impedance control) 기술을 적용하고 있다. 기존 위치 제어 방식은 외부 힘이 가해져도 지정된 위치를 유지하려 하지만, 임피던스 제어는 외부 힘을 수용하면서 작업을 지속할 수 있도록 한다. 물체 운반 시에는 충격에도 경로와 자세를 유지해야 하고, 사람과의 접촉이나 변형이 쉬운 물체를 다룰 때는 상대의 움직임에 유연하게 반응해야 하는 서로 다른 요구를 하나의 로봇에서 충족하는 것이 이 기술의 목적이다.
큐레이터본문이 중간에 잘려 구체적인 구현 방식과 실험 결과를 확인할 수 없으므로, 기술적 완성도는 원문 전체를 확인한 후 판단이 필요하다.
