티칭 펜던트란 작업자가 로봇 옆에서 직접 들고 사용하는 휴대용 조작 장치로, 로봇의 움직임 경로와 자세를 하나씩 기억시키는 데 쓰인다. 로봇은 스스로 작업 내용을 알 수 없으므로, 처음 도입할 때 사람이 원하는 위치와 순서를 직접 가르쳐 주어야 한다. 예를 들어 자동차 조립 공장에서 작업자가 티칭 펜던트의 버튼을 조작해 용접 포인트를 하나씩 지정하면, 로봇은 이후 그 경로를 반복해서 재현한다. 조이스틱·방향 키·조그 다이얼 등이 달려 있으며, 화면에서 로봇의 현재 위치와 저장된 프로그램을 확인할 수 있다. 컴퓨터 소프트웨어 안에서 3D 모델로 경로를 만드는 오프라인 프로그래밍과 달리, 티칭 펜던트는 실제 로봇 앞에서 실시간으로 조작한다는 점이 다르다.