작업영역이란 로봇의 끝단(엔드이펙터)이 물리적으로 도달할 수 있는 공간의 전체 범위를 말한다. 로봇 팔의 각 관절이 움직일 수 있는 각도와 링크의 길이가 작업영역의 크기와 형태를 결정한다. 실제 현장에서는 용접이나 조립 라인을 설계할 때 로봇이 목표 지점에 닿을 수 있는지 확인하기 위해 작업영역을 먼저 파악한다. 예를 들어, 6축 산업용 로봇팔은 관절 구조 특성상 본체 주변을 감싸는 구형(球形)에 가까운 작업영역을 가지며, 팔이 완전히 펴지는 최대 반경과 기구 구조상 손이 닿지 않는 사각지대가 함께 존재한다. 한편 작업영역은 위치에 도달할 수 있는지만 나타내며, 그 위치에서 엔드이펙터가 어떤 방향(자세)을 취할 수 있는지는 별도로 검토해야 한다.