URDF

URDF(Unified Robot Description Format)란 로봇의 물리적 구조를 XML 형식으로 기술하는 표준 파일 형식이다. 링크(Link, 강체 부품)와 조인트(Joint, 링크 간 연결부)의 트리 계층으로 로봇을 표현하며, 각 요소에 기하 형상·질량·관성·충돌 영역·외관 정보를 명시한다. 시뮬레이터·시각화 도구·경로 계획 알고리즘이 동일한 파일을 읽어 들이기 때문에, 한 번 작성한 모델을 여러 툴에서 재사용할 수 있다. 예를 들어 6축 산업용 로봇팔을 URDF로 작성하면 RViz에서 시각화하고 MoveIt!에서 충돌 감지와 경로 계획에 곧바로 활용할 수 있다. 반복 구조나 매개변수화가 필요한 복잡한 모델에는 URDF 단독보다 매크로 확장 문법인 Xacro와 함께 사용하는 경우가 많다.

이 용어가 나온 기사

ROS Discourse·2026.10.05기초·제어이론

RoboStacker: 로봇을 설명하면 ROS 2 스택과 빌드 작업공간을 자동 생성하는 도구

RoboStacker: describe your robot, get a ROS 2 stack and a workspace to build (feedback welcome)

RoboStacker는 ROS 2 기반 로봇의 소프트웨어 스택을 자동으로 구성해 주는 무료 웹 도구다. 사용자가 로봇의 베이스, 센서, 컴퓨터, 동작 목적을 입력하면 필요한 ROS 2 패키지 목록과 구동 순서, URDF/xacro 모델, ros2_control·확장 칼만 필터(EKF)·Nav2 설정 파일, 런치 파일이 포함된 작업공간을 내려받을 수 있다. 창고 로봇, 야외 로버(스키드스티어·애커만), 드론(PX4/ArduPilot 동반 컴퓨터), 로봇 팔(베타)을 지원하며 ROS 2 Humble·Jazzy 배포판에 대응한다. 생성된 설정은 코드 변경 시마다 자동 빌드·테스트되고, 바퀴형 로봇은 시뮬레이션 환경에서 Nav2를 통해 주행 검증이 수행된다. 계정 없이 무료로 이용할 수 있으며 현재 커뮤니티 피드백을 수집 중이다.

큐레이터제작자가 ROS Discourse에 직접 올린 피드백 요청 게시물로, 독립적인 빌드 성공률이나 비교 데이터는 포함되어 있지 않아 실제 사용 경험은 직접 확인이 필요하다.

#ROS 2#Nav2#ros2_control#EKF#URDF

ROS Discourse·2026.10.04기초·제어이론

RobotCAD v12.10.0 출시!

RobotCAD v12.10.0 is released!

로봇 설계 도구 RobotCAD의 v12.10.0이 출시되었다. 이번 버전에서는 에이전트 기반 로봇 조립을 지원하는 MCP(Model Context Protocol) 서버가 추가되었다. 모델 라이브러리가 갱신되어 총 219개 모델을 제공하며, xacro 및 MJCF 형식의 모델 가져오기도 지원한다. 센서 시야각(Field of View) 시각화와 GZ→ROS2 센서 브리징이 추가되었고, 진공 그리퍼 도구도 새로 포함되었다. 외부 코드 생성기에 PX4 기반 멀티콥터 프레임워크인 Sverk 지원이 추가되어 항공 로봇의 제어 설정이 간소화되었다.

큐레이터MCP 서버 도입은 AI 에이전트를 로봇 CAD 설계 흐름에 통합하려는 시도로 주목할 만하다. 릴리스 노트 형식이므로 각 기능의 실사용 안정성은 직접 검토가 필요하다.

#RobotCAD#URDF#ROS2#FreeCAD#Sverk